本文內(nèi)容

● 發(fā)現(xiàn)已連接設(shè)備數(shù)

● 打開設(shè)備

● 識別特定設(shè)備

● 打開默認設(shè)備

● 后續(xù)步驟

本文介紹如何查找然后打開 Femto Bolt。 本文將解釋如何處理有多個設(shè)備連接到計算機的情況。

你還可以參考 SDK 枚舉示例，其中演示了如何使用本文所述的函數(shù)。

本文將介紹以下函數(shù)：

● k4a_device_get_installed_count()

● k4a_device_open()

● k4a_device_get_serialnum()

● k4a_device_close()

發(fā)現(xiàn)已連接的設(shè)備數(shù)

首先使用 k4a_device_get_installed_count() 獲取當前已連接的 Femto Bolt 設(shè)備數(shù)。

打開設(shè)備

若要獲取設(shè)備的相關(guān)信息或從中讀取數(shù)據(jù)，首先需要使用 k4a_device_open() 打開該設(shè)備的句柄。

k4a_device_t device = NULL;
for (uint8_t deviceIndex = 0; deviceIndex < device_count; deviceIndex++)
{
    if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(deviceIndex, &device))
    {
        printf("%d: Failed to open device\n", deviceIndex);
        continue;
    }
    ...
    k4a_device_close(device);
}

k4a_device_open() 的 index 參數(shù)指示當連接了多個設(shè)備時要打開哪個設(shè)備。 如果你預(yù)期只會連接一個設(shè)備，可以傳遞 K4A_DEVICE_DEFAULT 的參數(shù)或 0 來指示第一臺設(shè)備。

用完句柄后，每當打開設(shè)備時，都需要調(diào)用 k4a_device_close()。 在關(guān)閉句柄之前，無法打開同一設(shè)備的其他句柄。

識別特定的設(shè)備

在附加或分離設(shè)備之前，設(shè)備按索引枚舉的順序不會更改。 若要識別物理設(shè)備，應(yīng)使用設(shè)備的序列號。

若要讀取設(shè)備中的序列號，請在打開句柄后使用 k4a_device_get_serialnum() 函數(shù)。此示例演示如何分配適量內(nèi)存來存儲序列號。

char *serial_number = NULL;
size_t serial_number_length = 0;
if (K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL != k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_number_length))
{
    printf("%d: Failed to get serial number length\n", deviceIndex);
    k4a_device_close(device);
    device = NULL;
    continue;
}
serial_number = malloc(serial_number_length);
if (serial_number == NULL)
{
    printf("%d: Failed to allocate memory for serial number (%zu bytes)\n", deviceIndex, serial_number_length);
    k4a_device_close(device);
    device = NULL;
    continue;
}
if (K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_serialnum(device, serial_number, &serial_number_length))
{
    printf("%d: Failed to get serial number\n", deviceIndex);
    free(serial_number);
    serial_number = NULL;
    k4a_device_close(device);
    device = NULL;
    continue;
}
printf("%d: Device \"%s\"\n", deviceIndex, serial_number);

打開默認設(shè)備

在大多數(shù)應(yīng)用程序中，只會將單個Femto Bolt 附加到同一臺計算機。 如果預(yù)期只需連接單個設(shè)備，可以結(jié)合 K4A_DEVICE_DEFAULT 的 index 調(diào)用 k4a_device_open() 打開第一臺設(shè)備。

k4a_device_t device = NULL;
uint32_t device_count = k4a_device_get_installed_count();
if (device_count != 1)
{
    printf("Unexpected number of devices found (%d)\n", device_count);
    goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device))
{
    printf("Failed to open device\n");
    goto Exit;
}

后續(xù)步驟

獲取圖像數(shù)據(jù)