本文內(nèi)容

● 配置并啟動(dòng)相機(jī)

● 獲取IMU數(shù)據(jù)

● 用例

● 后續(xù)步驟

在 Femto Mega 設(shè)備中包含慣性運(yùn)動(dòng)單元 (IMU)，其中包括加速度傳感器和陀螺儀。 如果要獲取IMU數(shù)據(jù)，首先需要打開設(shè)備，然后再開啟 IMU，然后獲取 IMU 數(shù)據(jù)。請(qǐng)參閱查找并打開設(shè)備。

由于IMU的采樣頻率比圖像數(shù)據(jù)幀率高得多，而應(yīng)用層獲取 IMU 的頻率低于 IMU 的采樣頻率，這樣每次應(yīng)用層接收IMU數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)同時(shí)收到多組 IMU 數(shù)據(jù)。

有關(guān) IMU 頻率的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱 Femto Mega硬件規(guī)格。

配置并啟動(dòng)相機(jī)

備注：

Femto Mega的IMU和深度、彩色相機(jī)相互獨(dú)立，可以單獨(dú)輸出IMU數(shù)據(jù)，這點(diǎn)和Aazure Kinect 不同，但是為了保持和Azure Kinect 的使用邏輯一致，還是先開啟彩色或深度相機(jī)，然后才開啟IMU。

若要啟動(dòng)相機(jī)，請(qǐng)使用 k4a_device_start_cameras()。

k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_MJPG;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_cameras(device, &config))
{
    printf("Failed to start cameras\n");
    goto Exit;
}
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_imu(device))
{
    printf("Failed to start imu\n");
    goto Exit;
}

獲取IMU 數(shù)據(jù)

每個(gè) k4a_imu_sample_t 包含同一時(shí)間獲取的加速度和陀螺儀數(shù)據(jù)。

您可以在用于獲取圖像數(shù)據(jù)的同一線程 或者在不同的線程中獲取IMU數(shù)據(jù)。

如果要快速獲取IMU數(shù)據(jù)，那IMU數(shù)據(jù)采集使用單獨(dú)的線程，在線程內(nèi)調(diào)用k4a_device_get_imu_sample()函數(shù)獲取IMU數(shù)據(jù)。

由于 IMU 數(shù)據(jù)首先會(huì)存入 SDK 內(nèi)部的隊(duì)列中，你可以在不丟棄任何數(shù)據(jù)的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的獲取和處理：

1. 以一定頻率去等待捕獲數(shù)據(jù)（因緩存隊(duì)列長度有限，頻率不能太低，通常間隔不要超過100ms）；

2. 等待到捕獲數(shù)據(jù)后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；

3. 獲取所有已存入隊(duì)列的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；

4. 循環(huán)以上步驟。

其中第三步可以在一個(gè)循環(huán)中傳入 參數(shù) timeout_in_ms 值為 0 調(diào)用 k4a_device_get_imu_sample()，直到函數(shù)返回 K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT。 K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT 表明隊(duì)列中沒有緩存數(shù)據(jù)，且在指定的超時(shí)內(nèi)沒有任何數(shù)據(jù)抵達(dá)。

用例

k4a_imu_sample_t imu_sample;// Capture a imu sampleswitch (k4a_device_get_imu_sample(device, &imu_sample, TIMEOUT_IN_MS)){case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:    break;case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:    printf("Timed out waiting for a imu sample\n");    continue;    break;case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:    printf("Failed to read a imu sample\n");    goto Exit;}// Access the accelerometer readingsif (imu_sample != NULL){    printf(" | Accelerometer temperature:%.2f x:%.4f y:%.4f z: %.4f\n",            imu_sample.temperature,            imu_sample.acc_sample.xyz.x,            imu_sample.acc_sample.xyz.y,            imu_sample.acc_sample.xyz.z);}

后續(xù)步驟

現(xiàn)在你已經(jīng)掌握了如何獲取IMU數(shù)據(jù)，接下來你還可以探索其他功能圖像轉(zhuǎn)換。