本文內(nèi)容

● 已知問題    

● 收集日志

● 設(shè)備未列在設(shè)備管理器中

● k4aviewer無法打開相機(jī)

● 設(shè)備固件更新問題

● 圖像質(zhì)量問題

● 不一致或意外的時間戳

● 將人體跟蹤 SDK 與 Unreal 配合使用

● 在無外設(shè) Linux 系統(tǒng)上使用 Femto Bolt

 本文包含在 Femto Bolt  中使用 Orbbec SDK K4A Wrapper 時可能會遇到的已知問題及其故障排除提示。

已知問題

● Linux平臺下，深度引擎庫需要使用OpenGL，如果應(yīng)用層也使用OpenGL、且跨線程調(diào)用OpenGL實(shí)例，可能會造成上下文沖突，導(dǎo)致深度引擎在初始化時出現(xiàn)問題，以及無法正常啟動深度數(shù)據(jù)流。

如果應(yīng)用層使用了OpenGL渲染，要在應(yīng)用層參考OpenGL下面鏈接切換Context：

(https://www.khronos.org/opengl/wiki/OpenGL_and_multithreading)

以下是我們使用glfw庫的解決方法：

a. 在開流之前，調(diào)用glfwMakeContextCurrent(NULL) 。

b. 然后再開流。

c. 開流結(jié)束后，調(diào)用glfwMakeContextCurrent(currentContext)。

// 參考github： file: tools/k4aviewer/k4adevicedockcontrol.cpp
GLFWwindow *currentContext = glfwGetCurrentContext(); // store the current context
glfwMakeContextCurrent(NULL);  // make current context to NULL
StartCameras(); //  will initialize the DepthEngine
glfwMakeContextCurrent(currentContext); // restore the current context

● 有關(guān)其他相關(guān)問題，請查看 GitHub Issues

收集日志

Orbbec SDK K4A Wrapper 的日志由底層 Orbbec SDK 輸出，默認(rèn)輸出到應(yīng)用程序工作目錄下的 目錄下。日志以循環(huán)覆蓋的方式輸出到固定 4 個文件中，默認(rèn)單個文件最大 100 MB。建議用戶反饋問題時可以將日志文件一并打包發(fā)送。

設(shè)備未列在設(shè)備管理器中

● 請查看后面指示燈，如果閃橙黃色，表示供電不足，請用電源適配器供電再試，如果此時閃白燈，表示USB連接異常，請找其他原因。

● 檢查是否已連接電源線并使用 USB3 端口來傳輸數(shù)據(jù)。

● 嘗試改用 USB3 端口來建立數(shù)據(jù)連接（建議使用靠近主板的 USB 端口，例如，電腦背面的 USB 端口）。

● 檢查線纜的狀態(tài)，受損或劣質(zhì)的線纜會導(dǎo)致列出的信息不可靠（設(shè)備在設(shè)備管理器中不斷“閃爍”）。

● 如果已連接到筆記本電腦并且該電腦以電池運(yùn)行，則端口的電量可能會受到限制。

● 重新啟動主機(jī)電腦。

● 如果問題仍然存在，則可能是存在兼容性問題。

k4aviewer 無法打開相機(jī)

● 先檢查設(shè)備是否列在 Windows 設(shè)備管理器中。

● 檢查是否有任何其他應(yīng)用程序正在使用該設(shè)備（例如 Windows 相機(jī)應(yīng)用程序）。 每次只能有一個應(yīng)用程序訪問該設(shè)備。

● 檢查日志中的錯誤消息。

● 打開 Windows 相機(jī)應(yīng)用程序，檢查它是否可正常工作。

● 關(guān)閉再打開設(shè)備的電源，等待流 LED 熄滅，然后再使用設(shè)備。

● 重新啟動主機(jī)電腦。

● 確保在電腦上使用最新的圖形驅(qū)動程序。

● 如果你使用自己的 SDK 版本，請嘗試使用正式發(fā)布的版本（如果可以解決問題）。

設(shè)備固件更新問題

● 如果更新后未報告正確的版本號，則可能需要關(guān)閉再打開設(shè)備；

● 設(shè)備固件更新過程被打斷，可以重新給設(shè)備上電后再執(zhí)行更新。

圖像質(zhì)量問題

● 啟動 Femto Bolt 查看器，檢查設(shè)備的位置，以確定是否存在干擾、傳感器被遮擋，或者鏡頭臟污。

● 如果問題在特定的模式下發(fā)生，請嘗試不同的運(yùn)行模式，以縮小問題的檢查范圍。

● 若要與團(tuán)隊(duì)配合解決圖像質(zhì)量問題，可以：

1. 抓取Femto Bolt 查看器的暫停視圖并抓取屏幕截圖，或

2. 使用Femto Bolt 查看器錄制，例如 k4arecorder.exe -l 5 -r 5 output.mkv

不一致或意外的設(shè)備時間戳

調(diào)用 k4a_device_set_color_control 可能會暫時引發(fā)設(shè)備的計(jì)時更改，這些更改可能需要幾個捕獲才能穩(wěn)定。 避免在圖像捕獲循環(huán)中調(diào)用 API，以免重置每個新圖像的內(nèi)部計(jì)時計(jì)算。 可以改為在啟動相機(jī)之前或需要更改圖像捕獲循環(huán)內(nèi)的值時調(diào)用 API。 具體而言，請避免調(diào)用 k4a_device_set_color_control(K4A_COLOR_CONTROL_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY)。

將人體跟蹤 SDK 與 Unreal 配合使用

若要將人體跟蹤 SDK 與 Unreal 配合使用，請確保已將 <SDK Installation Path>\tools 添加到環(huán)境變量 PATH，并已將 dnn_model_2_0.onnx 和 cudnn64_7.dll 復(fù)制到 Program Files/Epic Games/UE_4.23/Engine/Binaries/Win64。

在無外設(shè) Linux 系統(tǒng)上使用 Femto Bolt

Linux 上的 Femto Bolt 深度引擎使用 OpenGL。 OpenGL 需要一個窗口實(shí)例，該實(shí)例需要將監(jiān)視器連接到系統(tǒng)。 此問題的解決方法是：

1. 為計(jì)劃使用的用戶帳戶啟用自動登錄。 有關(guān)如何啟用自動登錄的說明，請參閱此文。

2. 關(guān)閉系統(tǒng)電源，斷開顯示器的連接，然后打開系統(tǒng)電源。 自動登錄會強(qiáng)制創(chuàng)建 x-server 會話。

3. 通過 ssh 進(jìn)行連接，并設(shè)置 DISPLAY 環(huán)境變量 export DISPLAY=:0

4. 啟動 Femto Bolt 應(yīng)用程序。

xtrlock 實(shí)用工具可用于在自動登錄后立即鎖定屏幕。 添加以下命令以啟動應(yīng)用程序或 systemd 服務(wù)：

bash -c “xtrlock -b”